我想抓取 ARkit 找到的原始特征点，这个 API 公开了稀疏点云:https://developer.apple.com/documentation/arkit/arframe/2887449-rawfeaturepoints ，并将其输出为 vector_float3 的列表。我还希望在这些点云坐标中的每一个坐标处都有特征点的矢量表示，例如它可以是 SIFT、SURF、BRIEF 或 ARkit 内部使用的任何东西。我可以从视频源中抓取图像并在图像上运行特征检测器，但不能保证特征点与稀疏点云中的点具有相同的 3D 坐标!
最佳答案
Apple 没有公开定位/生成特征点的内部机制。这对于 Apple API 来说很典型——他们倾向于在不披露底层算法的任何细节的情况下公开结果，因为这使他们可以在未来自由地更改此类算法，从而自动改善所有使用该 API 的运输产品的体验。
事实上，Apple 引用了这个原因并暗示人们应该避免分析使用点云......就在您链接的文档页面上:
ARKit does not guarantee that the number and arrangement of raw feature points will remain stable between software releases, or even between subsequent frames in the same session.
关于ios - 从 ARKit 获取特征点，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/46774703/