android - 使用加速度计读取 android 手机的 x y z 坐标

Question

我打算开发一个需要读取手机在 3D 空间上的 x,y,z 坐标的 Android 应用程序。

我想写一个简单的代码并在设备上测试..

我在设备和模拟器上都使用 Gingerbread 。

Answer 1

要从加速度中获取位置，您需要对其进行两次积分。

积分加速度为您提供速度，积分速度为您提供位置。

请记住，集成噪声会产生漂移，而集成漂移会产生大量漂移，Android 传感器往往会产生大量噪声。

在我的 Galaxy S3 上，我已经能够使用 Google 的线性加速度计复合传感器在 5 秒内将位置漂移降低到 0.02 m。

我不确定您是否可以在 Gingerbread 上使用线性加速度计传感器。如果不能，则必须在积分之前消除重力。

如果您还没有，请在此处阅读所有内容 http://developer.android.com/guide/topics/sensors/sensors_motion.html

关于 android 中的运动传感器的精彩演讲

http://www.youtube.com/watch?v=C7JQ7Rpwn2k

代码:

static final float NS2S = 1.0f / 1000000000.0f;
float[] last_values = null;
float[] velocity = null;
float[] position = null;
long last_timestamp = 0;

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if(last_values != null){
        float dt = (event.timestamp - last_timestamp) * NS2S;

        for(int index = 0; index < 3;++index){
            velocity[index] += (event.values[index] + last_values[index])/2 * dt;
            position[index] += velocity[index] * dt;
        }
    }
    else{
        last_values = new float[3];
        velocity = new float[3];
        position = new float[3];
        velocity[0] = velocity[1] = velocity[2] = 0f;
        position[0] = position[1] = position[2] = 0f;
    }
    System.arraycopy(event.values, 0, last_values, 0, 3);
    last_timestamp = event.timestamp;
}

现在您有了 3d 空间中的位置，请记住它假定手机在开始采样时是静止的。

如果你不消除重力，它很快就会很远。

这根本不会过滤数据，会产生很多漂移。