我想校准我的立体相机,所以我尝试从左右相机为棋盘捕捉 10 张图像。
代码应该做什么: 从右相机和左相机捕获棋盘的 10 张图像。如果两张图像都包含明确的角点,程序将保存两张图像。程序应该等待 20 帧让我改变棋盘的位置。
发生了什么: 它捕获了 10 个好的图像并保存了它们,但它不等我改变棋盘的位置
这是我的代码:
int captureImages_stereoCal()
{
CvCapture* captureL = cvCreateCameraCapture(1);
assert(captureL);
waitKey(10000);
CvCapture* captureR = cvCreateCameraCapture(2);
assert(captureR);
waitKey(10000);
/*Mat imageL ;
Mat imageR*/ ;
int nx=8 , nh=5;
int frame=0;
int s =1;
int ss;
CvPoint2D32f* cornersL = new CvPoint2D32f[nx*nh];
int corner_countL;
CvPoint2D32f* cornersR = new CvPoint2D32f[nx*nh];
int corner_countR;
IplImage *imageL=cvQueryFrame(captureL);
IplImage *gray_imageL=cvCreateImage(cvGetSize(imageL),8,1);
IplImage *CimageL=cvCreateImage(cvGetSize(imageL),32,3);
IplImage *imageR=cvQueryFrame(captureR);
IplImage *gray_imageR=cvCreateImage(cvGetSize(imageR),8,1);
IplImage *CimageR=cvCreateImage(cvGetSize(imageL),32,3);
const int board_dt=20;
while(s<=12)
{
if(frame++ % board_dt == 0)
{
string Result;
ostringstream convert;
ss=s-2;
convert << ss;
Result = convert.str();
//n=(char)s;
//waitKey(1000);
//Left -----------------------------------------------------------------------------------------------------------
string nameL="L.jpg";
//Find chessboard corners:
int foundL = cvFindChessboardCorners(imageL, Size(nx,nh), cornersL, &corner_countL,CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);
//Get Subpixel accuracy on those corners
cvCvtColor(imageL, gray_imageL, CV_BGR2GRAY);
cvFindCornerSubPix(gray_imageL, cornersL, corner_countL,cvSize(11,11),cvSize(-1,-1), cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1 ));
//Draw it
Mat MimageL(imageL);
CimageL=imageL;
cvDrawChessboardCorners(CimageL, Size(nx,nh), cornersL,corner_countL, foundL);
//Right -----------------------------------------------------------------------------------------------
string nameR="R.jpg";
//Find chessboard corners:
int foundR = cvFindChessboardCorners(imageR, Size(nx,nh), cornersR, &corner_countR,CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);
//Get Subpixel accuracy on those corners
cvCvtColor(imageR, gray_imageR, CV_BGR2GRAY);
cvFindCornerSubPix(gray_imageR, cornersR, corner_countR,cvSize(11,11),cvSize(-1,-1), cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1 ));
//Draw it
Mat MimageR(imageR);
CimageR=imageR;
cvDrawChessboardCorners(CimageR, Size(nx,nh), cornersR,corner_countR, foundR);
cvShowImage( "CalibrationL", CimageL );
cvShowImage( "CalibrationR", CimageR );
if(s>2)
{
if((corner_countL==(nx*nh)) && (corner_countR==(nx*nh)) )
{
nameL.insert(1,Result);
imwrite(nameL,MimageL);
nameR.insert(1,Result);
imwrite(nameR,MimageR);
s++;
}
}
int c = cvWaitKey(15);
if(c == 'p')
{
c = 0;
while(c != 'p' && c != 27)
{
c = cvWaitKey(250);
}
}
if(c == 27)
return 0;
imageL = cvQueryFrame(captureL);
imageR = cvQueryFrame(captureR);
if(s<3)
s++;
}// frame++ end
} // while end
return 0;
}
此外,在绘制角之后,它会保存绘制有角的图像。我想在不做任何更改的情况下保存图像。
最佳答案
如果我对问题的理解正确,那是因为您在 if 条件语句中使用了后增量:
if(frame++ % board_dt == 0)
您在上面将 frame
初始化为 0,因此在第一次调用时,if 语句有效地测试了 (0 % 20) == 0
,这是正确的.
您可以将 if 语句更改为预增量,例如
if(++frame % board_dt == 0)
以获得您正在寻找的行为
关于c++ - 如何让程序等到我移动棋盘,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/29832690/