我使用的是 STM32F767 MCU 以及两个扩展板:IHM02A1 双步进电机驱动器。我还没有调试器，但我的公司正在准备一个...
与此同时，我一直在取消/注释掉部分 Mbed 代码。他们的 Hello World 程序可以从这个网站获得，点击“导入程序”可以直接在他们的在线 IDE 中使用:https://os.mbed.com/components/X-NUCLEO-IHM02A1/
#include "mbed.h"
#include "DevSPI.h"
#include "XNucleoIHM02A1.h"
#define MPR_1 4 /* Number of movements per revolution. */
#define STEPS_1 (200 * 128) /* 1 revolution given a 200 steps motor configured at 1/128 microstep mode. */
#define STEPS_2 (STEPS_1 * 2)
/* Delay in milliseconds. */
#define DELAY_1 1000
#define DELAY_2 2000
#define DELAY_3 3000
/* Motor Control Expansion Board. */
XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1;
XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1two;
/* Initialization parameters of the motors connected to the expansion board. */
L6470_init_t init[L6470DAISYCHAINSIZE] = {
/* First Motor. */
{
24.0, /* Motor supply voltage in V. */
200, /* Min number of steps per revolution for the motor. */
1.7, /* Max motor phase voltage in A. */
3.06, /* Max motor phase voltage in V. */
300.0, /* Motor initial speed [step/s]. */
500.0, /* Motor acceleration [step/s^2] (comment for infinite acceleration mode). */
500.0, /* Motor deceleration [step/s^2] (comment for infinite deceleration mode). */
992.0, /* Motor maximum speed [step/s]. */
0.0, /* Motor minimum speed [step/s]. */
602.7, /* Motor full-step speed threshold [step/s]. */
3.06, /* Holding kval [V]. */
3.06, /* Constant speed kval [V]. */
3.06, /* Acceleration starting kval [V]. */
3.06, /* Deceleration starting kval [V]. */
61.52, /* Intersect speed for bemf compensation curve slope changing [step/s]. */
392.1569e-6, /* Start slope [s/step]. */
643.1372e-6, /* Acceleration final slope [s/step]. */
643.1372e-6, /* Deceleration final slope [s/step]. */
0, /* Thermal compensation factor (range [0, 15]). */
3.06 * 1000 * 1.10, /* Ocd threshold [ma] (range [375 ma, 6000 ma]). */
3.06 * 1000 * 1.00, /* Stall threshold [ma] (range [31.25 ma, 4000 ma]). */
StepperMotor::STEP_MODE_1_128, /* Step mode selection. */
0xFF, /* Alarm conditions enable. */
0x2E88 /* Ic configuration. */
},
/* Second Motor. */
{
24.0, /* Motor supply voltage in V. */
200, /* Min number of steps per revolution for the motor. */
1.7, /* Max motor phase voltage in A. */
3.06, /* Max motor phase voltage in V. */
300.0, /* Motor initial speed [step/s]. */
500.0, /* Motor acceleration [step/s^2] (comment for infinite acceleration mode). */
500.0, /* Motor deceleration [step/s^2] (comment for infinite deceleration mode). */
992.0, /* Motor maximum speed [step/s]. */
0.0, /* Motor minimum speed [step/s]. */
602.7, /* Motor full-step speed threshold [step/s]. */
3.06, /* Holding kval [V]. */
3.06, /* Constant speed kval [V]. */
3.06, /* Acceleration starting kval [V]. */
3.06, /* Deceleration starting kval [V]. */
61.52, /* Intersect speed for bemf compensation curve slope changing [step/s]. */
392.1569e-6, /* Start slope [s/step]. */
643.1372e-6, /* Acceleration final slope [s/step]. */
643.1372e-6, /* Deceleration final slope [s/step]. */
0, /* Thermal compensation factor (range [0, 15]). */
3.06 * 1000 * 1.10, /* Ocd threshold [ma] (range [375 ma, 6000 ma]). */
3.06 * 1000 * 1.00, /* Stall threshold [ma] (range [31.25 ma, 4000 ma]). */
StepperMotor::STEP_MODE_1_128, /* Step mode selection. */
0xFF, /* Alarm conditions enable. */
0x2E88 /* Ic configuration. */
}
};
int main()
{
/* Initializing SPI bus. */
#ifdef TARGET_STM32F429
DevSPI dev_spi(D11, D12, D13);
#else
DevSPI dev_spi(D11, D12, D13);
#endif
/* Initializing Motor Control Expansion Board. */
x_nucleo_ihm02a1 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, D2, &dev_spi);
x_nucleo_ihm02a1two = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, A2, &dev_spi);
/* Building a list of motor control components. */
L6470 **motors = x_nucleo_ihm02a1->get_components();
L6470 **motorstwo = x_nucleo_ihm02a1two->get_components();
/* Setting the home position. */
//motorstwo[1]->set_home();
// wait_ms(DELAY_1);
int position = motorstwo[1]->get_position();
wait_ms(DELAY_1);
// motors[1]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_2);
// motors[0]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_2);
// wait_ms(DELAY_2);
motorstwo[1]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_2);
motorstwo[0]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_2);
position = motorstwo[1]->get_position();
wait_ms(DELAY_1);
}
这是完整程序的最小可重现示例。如果您想自己尝试一下，只需将其复制/粘贴到 main.cpp 中(在上面提到的在线 IDE 中)。
一切都符合要求，没有警告。下面的任何一行(及其匹配的指针等)都是通过移动电机来工作的。即，motorstwo[x] 和 motors[x] 都自行运行。但是当两条线都加载到电路板上时......没有任何作用，电机不会移动。步进器甚至不会发出非常柔和的声音。
x_nucleo_ihm02a1 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, D2, &dev_spi);
x_nucleo_ihm02a1two = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, A2, &dev_spi);
为什么这两行不能一起上传呢？如何解决？
编辑
该类包括“XNucleoIHM02A1”的两个函数。有七个周长的那个是要剖析的……倒数第二个参数听起来要改变 (sel:)
查看 Nucleo 原理图，您会注意到 L6470_1_SDO(串行数据输出)连接到 L6470_0_SDI(串行数据输入)。这是菊花链配置。还要注意桥接 SB7 如何连接到电路板上的 D2 引脚。
查看零件数据表，当/CS为低电平时，它会开始读取数据，并会一直移出数据，直到/CS为高电平。
通过堆叠第二 block 板，可以得到这种配置——它是上述菊花链和单独寻址版本的组合:
硬件文档
最佳答案
你说你有两个盾牌？每个盾牌上都有一个 IHM02A1 驱动程序吗？请详细说明...
如果是这种情况，您可以使用相同的 SPI 总线，但每个屏蔽需要单独的片选线。
我不是 Arduino 用户，所以我不太熟悉他们的驱动程序。我下载了示例项目并快速浏览了一下:
对于 IHM02A1 类，构造函数如下所示:
XNucleoIHM02A1(L6470_init_t *init_0, L6470_init_t *init_1, uint8_t flag_irq, uint8_t busy_irq, uint8_t standby_reset, uint8_t ssel, SPIClass *spi);
其中参数有如下说明:
/**
* @brief Constructor.
* @param init_0 pointer to the initialization structure of the first motor.
* @param init_1 pointer to the initialization structure of the second motor.
* @param flag_irq pin name of the FLAG pin of the component.
* @param busy_irq pin name of the BUSY pin of the component.
* @param standby_reset pin name of the STBY\RST pin of the component.
* @param ssel pin name of the SSEL pin of the SPI device to be used for communication.
* @param spi SPI device to be used for communication.
*/
第6个参数是选择引脚。这是您必须为每个屏蔽指定选择引脚的地方。
然后您将需要 XNucleoIHM02A1 类的两个实例，每个防护罩一个。它不是每个电机的实例。该类(class)已经为两个电机做好了准备。
XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1_shield1; // Class for shield 1
XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1_shield2; // Class for shield 2
x_nucleo_ihm02a1_shield1 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], FLAG1, BUSY1, STBY_RST1, SS1, &dev_spi);
x_nucleo_ihm02a1_shield2 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], FLAG2, BUSY2, STBY_RST2, SS2, &dev_spi);
其中 SS1 和 SS2 是片选引脚。注意:您必须用实际的 PIN 码填写这些内容。
您还必须确保正确定义其余参数。您很可能需要为每个屏蔽的 FLAG、BUSY 和 STBY/RST 单独的引脚。因此我定义了参数，FLAG1，FLAG2，BUSY1，BUSY2，STBY_RST1，STBY_RST2。注意:您必须用实际的 PIN 码填写这些内容。
附录:
如果您需要为每个电机设置不同的参数，那么您将需要四种不同的初始化结构:
L6470_init_t init_shield1[L6470DAISYCHAINSIZE] = {...};
L6470_init_t init_shield2[L6470DAISYCHAINSIZE] = {...};
x_nucleo_ihm02a1_shield1 = new XNucleoIHM02A1(&init_shield1[0], &init_shield1[1], FLAG1, BUSY1, STBY_RST1, SS1, &dev_spi);
x_nucleo_ihm02a1_shield2 = new XNucleoIHM02A1(&init_shield2[0], &init_shield2[1], FLAG2, BUSY2, STBY_RST2, SS2, &dev_spi);
但是如果所有的电机都有相同的参数和/或要求，那么你只需要一个初始化结构
L6470_init_t init[L6470DAISYCHAINSIZE] = {...};
x_nucleo_ihm02a1_shield1 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], FLAG1, BUSY1, STBY_RST1, SS1, &dev_spi);
x_nucleo_ihm02a1_shield2 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], FLAG2, BUSY2, STBY_RST2, SS2, &dev_spi);
您需要为每个盾牌调用“get_components”:
// For easier reading
#define L6470_S1M1 (0u) // Index of shield1 motor1
#define L6470_S1M2 (1u) // Index of shield1 motor2
#define L6470_S2M1 (0u) // Index of shield2 motor1
#define L6470_S2M2 (1u) // Index of shield2 motor2
L6470 **motors_shield1 = x_nucleo_ihm02a1_shield1->get_components();
L6470 **motors_shield2 = x_nucleo_ihm02a1_shield2->get_components();
然后按以下方式操作电机:
motors_shield1[L6470_S1M1]->set_home(); // Home motor1 on shield1
motors_shield1[L6470_S1M2]->set_home(); // Home motor2 on shield1
motors_shield2[L6470_S2M1]->set_home(); // Home motor1 on shield2
motors_shield2[L6470_S2M2]->set_home(); // Home motor2 on shield2
关于c++ - 编译和 SPI 电机驱动器屏蔽单独工作——但不能一起工作，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/57434935/