C# 到 C++ 数组？

Question

我提供了一个库，我知道它使用 C++。 我这样导入了 DLL:
[DllImport("pst")] private static extern int pst_get_sensor(ref PSTSensor sensor); PSTSensor 是一个结构体，在 C++ 示例中它是这样定义的:

struct PSTSensor
{
        char    name[80];       /**< Device name */
        int     id;             /**< Device identifier (for other tracking interfaces */
        float   pose[16];       /**< Device pose estimate as row-major matrix */
        double  timestamp;      /**< Time the data was recorded */
};

问题是，除了 Int 和 Double 之外，它还使用了 Float，更重要的是数组。数组在 C# 和 C++ 之间有很大的不同。当使用此结构调用 pst_get_sensor(ref sensor); 时，整个开发环境在运行代码时崩溃了。

我目前在 C# 中做我的结构是这样的:

struct PSTSensor{
        public char[] name;
        public int id;
        public float[] pose;
        public double timestamp;
    }

我的问题是，如何创建 C++ 可以理解并正确返回的数组？这可能吗？

非常感谢， 笑脸

Answer 1

您的 C# 结构需要定义内联数组长度。 name 字段最好在 C# 代码中声明为字符串。这使您可以更轻松地使用它。

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet=CharSet.Ansi)]
struct PSTSensor
{
    [MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 80)]
    public string name;
    public int id;
    [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 16)]
    public float[] pose;
    public double timestamp;
}

struct layout 属性在这里是可选的，因为它只是重新声明默认值。但您可以选择保留它以明确您的意图。